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研究基于状态观测器的轮式移动机器人的路径跟踪控制问题.首先简要回顾了基于状态反馈的移动机器人的路径跟踪控制问题;进而通过适当的状态变换将移动机器人模型转换为合适的形式,并在移动机器人的位置可以测量的情况下设计了一种可保证状态观测误差指数收敛的状态观测器;最后结合状态反馈路径跟踪控制器和所设计的观测器得到了一种基于观测器的路径跟踪控制器,该控制器可以保证移动机器人的运动轨迹指数收敛到期望路径上.仿真结果证实了所提出的基于观测器的路径跟踪控制器的有效性. 相似文献
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对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原点的小邻域内,且可通过适当增大鲁棒控制项的设计参数使跟踪误差进一步减小.最后用实验结果验证了方法的有效性. 相似文献
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徐明 《计算技术与自动化》1990,9(4):1-5
本文介绍了以KDM-1试验床作为载体,由惯性陀螺仪和码盘测距器组成的混合导航系统所进行的路径跟踪及惯导研究,实验结果令人满意,为自主导航提供了有效手段。 相似文献
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智能车路径控制通常分为路径规划和路径跟踪两级。本文着重研究基于定位信息的路径跟踪.文中提出的方法无需确知智能车动力学模型,实践证明,有较高的路径控制精度。 相似文献
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研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)的三维空间路径跟踪控制问题。针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控制量解析求导的复杂过程,同时滤除了高频测量噪声,增加了系统对噪声的鲁棒性。通过设计滤波误差补偿回路,保证了滤波信号对虚拟控制量的逼近精度。基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒项,保证了闭环跟踪误差系统状态的渐近稳定。仿真结果表明了该控制器对噪声干扰具有一定的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪。 相似文献
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为了实现室内环境中脑控轮椅的自主导航,提出了一种简单有效的路径跟踪控制方法;给定的路径通常被表示为一系列离散点,根据这一特点,提出了分段直线路径跟踪方法,即依次跟踪由前后两个路径点构成的直线路径到达目标点;基于预瞄点技术并结合模糊算法和传统的PID控制方法设计控制器,完成各分段直线路径的跟踪,并给出了有效的切换条件;实验结果表明,文章提出的路径跟踪控制方法能够使脑控轮椅在室内环境中精确地跟踪给定路径. 相似文献
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在详细分析光子跟踪算法的特性的同时．指出光子跟踪算法与路径跟踪算法在数学定义与实际计算结果上的区别，同时在保证光子跟踪算法正确性的前提下将其加入双向路径跟踪算法．得到一个综合各个算法优点的改进的双向路径跟踪算法。 相似文献